瑜伽起源於古印度，並伴隨著古印度文明的演進而不斷發展。對於瑜伽發展的歷史階段有各種說法、各種劃分。目前比較普遍的一種劃分法是根據瑜伽主要經典的出現及瑜伽體系的建立情況，將瑜伽分為個四個時期:以“韋達經”為標誌的“吠陀瑜伽”時期;以“奧義書”出現為標誌的“前經典瑜伽”時期，以《瑜伽經》產生為標誌的“經典瑜伽”時期，以及近現代的“後經典瑜伽”時期。
史學界提供的相關證據，將瑜伽的歷史推至五千年前。從那時起，直至公元前6世紀前後，可視為瑜伽的原始階段。這一時期的瑜伽處於萌芽、產生階段，缺乏系統闡述，主要是以靜坐、冥想的形式，伴隨隱修與苦行生活，滋生於民間清修或巫道中。
從公元前6世紀到公元前後，直至《博伽梵歌》的出現之前，瑜伽經歷了各派宗教、派哲學的大討論，初步形成了瑜伽的各種流派體系，可以說是瑜伽體系形成階段。
《博伽梵歌》的誕生使瑜伽具有劃時代意義的突破，瑜伽這一本屬民間的靈修實踐真正步人正統婆羅門宗教體系，行為、信仰、知識三者在瑜伽體系內得到統一。
《博伽梵歌》強調脫離功利後的奉獻服務，使瑜伽的修行由前一時期注重宗教體驗和玄談轉向了日常生活，某種程度上拉近了瑜伽與生活的距離，瑜伽成為每一個普通的人都可以實踐的修證體系。
