20世紀初期，在羅摩克里希納(Ramakrishna)和弟子維韋卡南達(Vivekananda，印度近代哲學家、杜會活動家、印度教改革家，法號辨喜，近代將印度古老智慧傳入西方的第一人)的推動下，近代瑜伽傳入歐洲。在這個過程中，古老的印度瑜伽與西方科學相互結合，古老瑜伽的神秘與不合理因素都慢慢地被去除了，漸漸走在了科學的最前沿，瑜伽甚至被美國太空總署拿來作為太空人的訓練課程。
瑜伽的另外一個優點是不具備競爭性，不僅不需要與他人爭勝負，也不像運動一樣具有階段性。練習瑜伽30餘年的人與剛起步學習瑜伽的人，內心所能夠取得的平和差異不大，只要有嚮往並享受平和的心，所有的人都可以得到，這便是瑜伽的精髓。
但是，僅僅通過個人領會是非常困難的。在印度，一定要有導師(Guru，印度語)，一位導師教導一位弟子。然而對瑜伽來講，比起指導別人，轉達體驗更為重要，也就是說，僅聽從別人指導是無法領悟瑜伽的，必須要通過自身的實踐才能夠領悟。
希望讀者在閱讀本書時，能夠將作者的語言當成導師的教誨，就像親耳聽來的一樣用心去做每個動作，調整呼吸。但是如果有機會的話，希望大家還是直接去附近的修煉院現場體驗一下，這樣能夠獲得更好的效果。瑜伽中最為重要的就是冥想與呼吸，從修煉院中的長時間練習者那裡能夠得到很多好的修煉方法。
瑜伽不是理論，而是實踐。不親自體驗一下，只學理論是根本無法理解的。在《瑜伽經》中，將瑜伽的修煉分為下面8個階段。
| 哈他瑜伽 | 1、禁戒(Yama) | 非暴力(Ahimsa)，誠實正直(Satya)，不盜(Asteya)，梵行(Bramasarya)，不貪(Aparigraha) |
| 2、勸誡(Niyama) |
清靜(Shaoca)，知足(Santosa)，苦行(Tapah)，誦讀 (Svadahyyaya)，祈念(Shvarapranidhana) |
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| 3、調身(Asana) | 瑜伽特有的坐法與姿勢，通過這些姿勢，防止荷爾蒙分泌紊亂，調節身體各項機能 | |
| 4、調息(Pranayama) | 透過調整呼吸將身體與心靈連接 | |
| 5、調心(Prathyahara) | 整個過程要注意力集中，通過坐法、姿勢與呼吸法使身與心合二為一，拋除一切雜念 | |
| 皇家瑜伽 | 6、集中(Dharana) | 通過意識的集中調整至最舒適的狀態 |
| 7、冥想(Dhyana) | 與自己對話，沉浸在一種最舒適的狀態中 | |
| 8、三昧(Samadhi) | 宇宙與自我合二為一，進入一種陶醉的境界，此時維持身體健康的各種機能十分穩定 |
