佛教的誕生即吸納瑜伽作為其宗教修行的法門。公元4－5世紀，佛教的瑜伽行派出現，闡述瑜伽“禪定”思想。佛教在印度衰亡了，但淵源於瑜伽的禪宗思想卻在中國發揚光大。
佛教的產生與瑜伽密不可分
公元前6—前5世紀，新興的佛教充分吸收瑜伽術作為其宗教修行的法門，後來佛教大乘和密宗都強調和發展了瑜伽的修行法。直至今天，靜坐冥想這一傳統瑜伽的行法，仍然是佛教徒日常修行最得力的方法之一。
據佛教史記載，佛教釋迦牟尼早在出家前就曾於數論派大師處習練瑜伽（禪定），傳說其最終悟道成佛，是在菩提樹下結跏趺入定，進入瑜伽的最高境界。覺悟成佛後，釋迦牟尼開始傳播佛教。
瑜伽行派與“唯識無境”
到《瑜伽經》產生時期，瑜伽發展進入到經典瑜伽階段。同時期，佛教發展形成了所謂“大乘佛教”與“小乘佛教"兩大體系。公元4－5世紀時，大乘佛教出現了一個很有影響力的學派－－瑜伽行派。瑜伽行派的得名，源於其強調瑜伽的修行方法，並以瑜伽總括全部佛教教義。此學派由無著，世親兄弟兩人創立。它將瑜伽的精髓－－禪定，闡述運用到極致。
瑜伽行派的理論是主張唯實無境。它認為，人所認識的一切現象都是由人們的認識主體即“識”所變現出來的，提出“萬法唯實”“三界唯心”。該派主要經論是《瑜伽師地論》《唯識二十論》《成唯實論》等等。
“禪定”思想的中國化
公元8世紀以後，大乘佛教發展至後期，其兩大派中觀派和瑜伽行派逐漸融合，形成了“瑜伽中觀派”。而印度教在當時的社會和文化生活中逐漸取得主流地位。受其影響，佛教開始吸收印度教和民間信仰而逐步密教化，出現了金剛乘和易行乘等。
印度佛教在發展至密教階段後，逐漸走向衰亡，但在世界的其它地方，佛教卻得到了廣泛傳播。在中國，佛教影響極為深廣。當禪宗產生後，淵源於瑜伽的“禪定”思想演變為帶有中國色彩的禪宗思想。它由最初的使人心神安寧的精神修持方式，發展成為一種體悟真理的方法和思維方式
瑜伽傳入中國
佛教傳入中國是在公元67年。瑜伽傳入中國應該是隨著佛教傳入的。佛陀最早在深山苦修，那時候就是練瑜伽。後來禪定證悟，也是將瑜伽行法運用到佛教。從某種意義上說，佛陀是最著名的瑜伽修習者。瑜伽行派傳入中國是唐玄奘在大乘佛教時期入印求法，歸國後創建了唯實宗，其思想根基主要來源於印度瑜伽行派。
