瑜伽的中國起源，是隨著佛教的傳入而傳入的。漢明帝永平七年公元64派遣使者十二人前往西域訪求佛法。公元 67年他們同了兩位印度的僧人迦葉摩騰和竺法蘭回到洛陽，帶回經書和佛像，開始翻譯了一部分佛經，相傳就是現存的《四十二章經》，是《阿含經》的節要譯本。唐代貞觀年間，玄奘西行求佛法，貞觀五年，玄奘到達納蘭陀寺拜戒賢為師，得以傳授《瑜伽論》。
《瑜伽論 》（梵文：Yogācāra-bhūmi-śāstra），又稱《瑜伽師地論》、《十七地論》，為大乘佛教瑜伽行唯識學派及中國法相宗的根本論書，亦是玄奘西行所取的重要經典。瑜伽師地，意即瑜伽師修行所要經歷的境界（十七地），故亦稱《十七地論》。
瑜伽雖起源於印度，但其核心思想卻在有著同樣悠久文明的中國，驚人的相似並在同一時期出現。如果拋開瑜伽來說冥想的話，我國的冥想在公元前5、6百年的春秋戰國時期就有相關記載比如老子的致虛極，守靜篤，莊子的心齋等，都與冥想類似。而瑜伽強調的天人合一思想在我國的《黃帝內經》中早有說到，其思想形成於上古，而成書於周秦，與印度瑜伽梵我一如理論形成的《奧義書》時代大致同時。
瑜伽據說起源於公元前2500年甚至更早的古印度大陸。公元前1400年雅利安人入侵並統治印度大陸後建立的婆羅門教沿用了瑜伽的修持方法，同樣，印度的所有宗派，都以瑜伽作為修行的主要實踐法門之一，佛教也一樣。而且佛教對瑜伽理論的發展和完善做出了巨大的貢獻。佛教傳入我國的具體時間是公元67年，公元64年東漢漢明帝夢見佛祖，後派人去西域取經迎法，回來已經是公元67年了。瑜伽在佛教中屬於修持三學戒、定、慧中的定的範疇。定，就是禪定，也是止觀，就是瑜伽修持。所以，瑜伽傳入中國應該是隨著佛教的傳入而傳入的，而YOGA的漢語音譯瑜伽最早也是出現在漢譯佛教經典中。
瑜伽是古印度各宗派對自我調製以鍛鍊身心的功夫的統稱，印度佛教亦稱禪定為瑜伽，修禪定者被稱做瑜伽行者、瑜伽師、瑜伽士、瑜伽尼。印度大乘佛教時期的中後期，出現瑜伽行派唐玄奘主要在這一時期入印求法，歸國後創建了唯識宗其理論思想根基主要來源於印度瑜伽行派。玄奘大師的高徒窺基在《唯識記述》瑜伽解釋：瑜伽，義為相應，有與境、行、理、果、所化機感相應五種義。中唐以後，瑜伽一詞多見於佛教著論中，但稱禪定為瑜伽者仍不多見，宋元以後，瑜伽專用於稱密宗，密宗僧被稱為瑜伽僧由明太祖敕為訂製。在印度，至今仍將各種修煉方法統稱為瑜伽。
瑜伽一詞在歐美早以被人熟知，而我國則是最近幾年才漸漸流傳得益於一位瑜伽修煉者--張蕙蘭在中央電視台的大力推廣。1985年張蕙蘭通過中央電視台，張蕙蘭和瑜伽走入了千家萬戶，深入了成萬上億人的心中，瑜伽就此深受人民的喜愛，蕙蘭也就成為中國大陸家喻戶曉的傳奇人物。蕙蘭老師被大家親切地稱為當代中國瑜伽之母。
古現代瑜伽的區別
古時的瑜伽是修練靈魂的。是將真正的我由肉身的我中修練出來，去和永恆不變的梵結合為一。這樣，我可以脫離六道輪迴，達到三摩地的法喜之中。
現代的瑜伽是修練身體的，經過瑜伽體位法的練習和呼吸法及靜坐，將身體的肌肉、骨骼及內分泌系統調節到最健康的位置，可使人青春不老且身心愉快。
