印度教從宗教修行的角度，把瑜伽分為許多種，其中主要有四種:
1、智瑜伽(Jnana Yoga)
在這裡，“智”指智慧或知識。這種瑜伽主張通過增長“智慧”或“知識”的途徑，來實現個人靈魂與宇宙精神的結合。智瑜伽的倡導者認為，知識的獲得不能光靠宗教導師的教導和學習經典，還要靠自己的瑜伽修習來體驗和證悟“梵我同一”的真理。因此，此種瑜伽在方法上強調“自製”和“三昧”。 “自製”是指對肉體產生的一切情感和欲望的抑制，“三昧”意味著把自己的全部意識集中於一處，從中體悟“梵我化一”的最高境界。
2、業瑜伽(Karma Yoga)
“業”，是指人的行為活動。業瑜伽主張通過無私忘我的行為，來實現靈魂的解脫。《薄伽梵歌》就是倡導業瑜伽的典型經典，它宣揚一種“無欲業”，即無私無欲的行為。譬如，該書曰:“善人食祭余之食，一切罪惡得解脫；有罪者食其惡果，獨為個人煮食故。”所謂“祭余之食”，是指獻給別人之後而剩下的食物，善良之人先把食物獻給別人，而自己吃剩餘的食物，這是一種無私的、利他主義的行為。《薄伽梵歌》的根本思想就是倡導：一個人必須服從神的意志，按照神的意志無私忘我地去工作，不計較個人的得失，最終通過這種無私的行為，而達到人與神的結合。
3、信瑜伽(Bhakti Yoga)
“信”，是指人的虔誠信仰。信瑜伽主張通過對神的虔誠崇信，而達到解脫。信瑜伽的倡導者認為，神不是看不見摸不著的抽象概念，而是人們在現實生活中可以感受到的實際存在。因此，一個信徒不需要高深的知識，也不必進行繁煩的祭祀儀式，只需要從感情上對神無限虔誠和信愛，就能沐浴於神恩之中，達到與神的結合。信瑜伽主要看一個人對神是否虔誠，以及對神崇愛的程度。一般來說，這種瑜伽分為三個階段:第一為外部崇拜階段，包括崇拜神的化身，供奉神的偶像，朝拜神廟，進行簡單的儀式等；第二為內部崇拜階段，包括從內心中向神祈禱,反覆默誦神的名字、吟唱讚美神的頌歌等；第三是與神結合的階段，透過靜坐冥想，證悟無處不在的神，使自己達到與神的合一。
4、王瑜伽(Raja Yoga)
王瑜伽者認為自己的瑜伽是最好的瑜伽，是“瑜伽之王”，故得此名。這種瑜伽主張，通過對身體和心思的控制，使人在生理和心理上得到修煉，從而實現解脫。此種方法被一些人認為是最穩妥、最迅速的解脫之道，其功效超過前三種。王瑜伽的修習者認為，身體和心思的狂熱活動是對內在靈魂的束縛，這些活動消耗了靈魂的潛能，阻礙靈魂向外顯現，因此必須竭力抑制身體和心思的活動。他們有一套完整的修煉身體和心思的方法，如禁慾（禁絕一切欲望）、忍耐（在痛苦中不覺困擾，在歡樂中不覺自得）、堅定（擺脫欲樂的引誘，面臨困苦，意志愈堅）、自製（對感官和意識活動嚴格控制，保證內心清淨平和）等等。
以上四種瑜伽的最終目的是一致的，即達到“梵我化一”或“人神合一”的理想境界，在方法上也有一些相同和相似的地方。它們的區別，主要是各自強調的側面和修煉的方式有所不同。智瑜伽強調學習宗教真理的重要性，側重於從知識和認識的方面實現解脫；業瑜伽強調履行道德義務的重要性，側重於從行為的方面實現解脫；信瑜伽強調對神的虔誠信仰，側重於從感情的方面實現解脫；王瑜伽強調對意識活動的控制，側重於從心理修煉方面達到解脫。
