其實早在7000年前，就有瑜伽體位法。據說那時的瑜伽行者為了尋求長生，進入森林和野外進行修習，在觀摩了自然現象和飛禽走獸的許多動作後，總結出一些適用且有益於人體增壽長生的姿勢和動作，這就是瑜伽體位法的最初起源。
除了“長生說”，瑜伽體位法的起源還有“治病說”。
數干年前的遠古時代，當時聚居在喜馬拉雅山脈的雅利安人，為了適應當時的嚴酷自然環境，在觀察天地萬物變化的過程中，發現自然界動物在生病時，能夠利用身體的動作，刺激體內的抗病能力來治療自己，而這些動作用於人類同樣有效。因此，他們便學習模仿各種動物、植物的姿勢，並將動物種種緊張與鬆弛的方法用於人體，竟然也有意想不到的效果。經長期實踐，慢慢便形成了上萬個姿勢的瑜伽動作。這些多以動植物名稱命名的獨特的、修正的姿勢即稱之為“瑜伽體位法”。
最初的瑜伽體位法多以動植物命名:一些體位法以植物命名，比如樹(vrksa)和蓮花(padma);一些以昆蟲來命名，比如蝗蟲(salabha)和蠍子(vrschika):一些以水上動物或兩棲動物來命名，b匕如魚(matsya):一些以四足動物來命名，比如虎(tiger )、駱駝(ustra)和獅子(simha);還有一些以爬行動物來命名，比如眼鏡蛇(bhujanga)和人類的胚胎狀態(garbha一pinda)等。
隨著越來越多的瑜伽傳說和瑜伽聖哲故事出現，有一部分體位法是以傳奇英雄人物來命名的，比如維拉巴德納(Vlraabhadra)和風神之子哈努曼(Hanuman):聖哲如巴拉瓦伽(Bharadvaja)、卡比里亞(Kapila)、婆吁(Vasistha)以及毗奢蜜多羅(Visvamitra)。一些體位法還以印度神殿中的神來命名。
瑜伽在這幾千年中有了重大的變化與發展。由於一代代瑜伽修行者不斷的追求和努力，加上世界各地的瑜伽練習者的改良，衍生出越來越多的瑜伽體位姿勢。現在總結起來，除了以動植物、英雄傳說命名的體式外，還有依照某種動作的功效命名的體位法(如增延脊椎伸展式)和依照某個姿勢架構特性來命名的體位法(如犁式)等。
時至今日，瑜伽體位法從最初的幾十種到現在的幾萬種，西方化高溫瑜伽日益流行，中國式舞蹈瑜伽漸漸發展……這些充分體現了瑜伽愛好者強大的創造力以及瑜伽本身所具有的強大的生命力。
尤其是經過近幾個世紀的發展，瑜伽體位法已經可以使身體的每一塊肌肉、每一根神經及每一個腺體都得到鍛。這些體式使人們得以保持體形，使身體更為強健而富有彈性，能減輕身體的疲勞，還能舒緩神經，預防各種疾煉病
